振動合成を用いた仮想力覚提示装置の
2次元化手法に関する研究

触覚とは，皮膚に物体が触れた際に感じる感覚全般を指し，物体の形状やテクスチャ，弾力などのあらゆる情報を認識することができる．これを利用し，振動や筋電位などの代替となる刺激を用いて，人間に力覚を錯覚的に知覚させる技術である．そのうち，図1のような往復の加速度が不均衡な振動を与えることで，知覚的には一方向に移動している感覚を誘発させる仮想力覚提示装置が提案された．装置本体を回転させることで方向切替も行われたが，その切替時の反応速度において改良の余地があった．

そこで，本研究では，振動子からの振動の合成を行うことで，仮想力覚提示装置の提示方向自由度の向上を目指す．複数振動子を用い，装置把持位置に均一な振動を伝える振動子配置手法(図2)を提案する．

1. 嘉指裕介，浅野司，中田崇行，“振動合成による仮想力覚提示装置の多方向化，”日本バーチャルリアリティ学会論文誌，vol.24, no.4, pp.401-411, Dec. 2019.